Planinsko društvo Semič je bilo uradno ustanovljeno, 17. maja leta 1995. Podpisniki ustanovne listine so bili: Anton Marentič, Tončka Stezinar, Tinka Juntez, Franc Jakofčič, Martin Lah, Karol Urbič, Rudi Škedelj, Branko Derganc, Vida Škrinjar in Jože Šimec. Prvi predsednik društva je bil Martin Lah, ki je vodil društvo do leta 2003.

Od leta 2008 ima društvo tudi svojo pisarno, na Taborski ul. 8, v Semiču, kjer je tudi uradno sedež društva. Pisarna je, za potrebe (izposoja tehnične opreme, planinske literature, zemljevidov, včlanitev v društvo…) članov in vseh ljubiteljev gora in pohodništva, odprta vsak četrtek med19. in 20. uro v zimskem in med 20. in 21. uro v letnem času.